此文值得收藏,以fanuc为例,详细讲解机器人的组成及系统,i/0,示教器等,不同品牌机器人有差异,但很多相通之处,希望对各位机友有所帮助。
一.机器人简单介绍
1、机器人的构成
是由伺服电机驱动的机械机构组成的,各环节每一个结合处是一个关节点或坐标系。
2、机器人的用途
Arc welding(弧焊),Spot welding(点焊),Handing(搬运),Sealing(涂胶),Painting(喷漆),去毛刺,切割,激光焊接.测量等.
3、FANUC机器人的型号
主要型号:型号轴数手部负重(kg) LR Mate 100iB/200iB 5/6 5/5 ARC Mate 100iB/M-6iB 6 6/6
ARC Mate 120IB/M-16iB 6 16/20 R-2000IA/M-710IAW 6 200/70 S-900IB/M-410IA 6/4 400
4、机器人的主要参数
1)手部负重
2)运动轴数
3)2,3轴负重
4)运动范围
5)安装方式
6)重复定位精度
7)最大运动速度
5、FANUC机器人的安装环境
1)环境温度:0-45摄氏度
2)环境湿度:普通:75%RH短时间:85%(一个月之内)
3)振动:=0.5G(4.9M/s2)
6、FANUC机器人的编程方式
1)在线编程
2)离线编程
7、 FANUC机器人的特色功能
1)High sensitive collision detector 高性能碰撞检测机能,机器人无须外加传感器,各种场合均适用
二、FANUC机器人的构成
1、 FANUC机器人软件系统
Handling Tool | 用于搬运 |
Arc Tool | 用于弧焊 |
Spot Tool | 用于点焊 |
Sealing Tool | 用于布胶 |
Paint Tool | 用于油漆 |
Laser Tool | 用于激光焊接和切割 |
1、发那科硬件系统
1)基本参数:马达交流伺服马达 CPU 32位高速输入电源 R-J3IB 380伏/3相:R-J3IB Mate 200伏/3相 I/O设备 Process I/O, Module A,B 等
2)单机形式:(见图 1)
3)机器人系统构成(见图 2)
4)机器人控制器硬件(见图 3)
三、控制器
一. 认识 TP(Teach Pendant)
1、TP的作用
1 )点动机器人
2 )编写机器人程序
3 )试运行程序
4 )生产运行
5 )查阅机器人的状态(I/O设置,位置,焊接电流)
2、认识 TP上的键(见下图)
Status Inicators(状态指示灯):指示系统状态。
ON/OFF Switch(开关):与 DEADMAN开关一起启动或禁止机器人运动。
PREV:显示上一屏幕。
SHIFT key(键):与其它键一起执行特定功能。
MENUS key(键):使用该键显示屏幕菜单。
Cursor keys(光标键):使用这些键移动光标。
STEP key(键):使用这个键在单步执行和循环执行之间切换。
RESET key(键):使用这个键清除告警。
BACK SPACE key(键)::使用这个键清楚光标之前的字符或者数字。
ITEM key(键):使用这个键选择它所代表的项。
ENTER key(键):使用该键输入数值或从菜单选择某个项。
POSN key(键):使用该键显示位置数据。
ALARMS key(键):使用该键显示告警屏幕。
QUEUE key(键):使用该键显示任务队列屏幕。
APPL INST key(键):使用该键显示测试循环屏幕。
SATUS key(键):使用该键显示状态屏幕。
MOVE MENU key(键):使用该键来显示运动菜单屏幕。
MAN FCTNS key(键):使用该键来显示手动功能屏幕。
Jog Speed keys(键):使用这些键来调节机器人的手动操作速度。
COORD key(坐标系键):使用该键来选择手动操作坐标系。
Jog keys(键):使用这些键来手动手动操作机器人。
BWD key(键):使用该键从后向前地运行程序。
FWD key(键):使用该键从前至后地运行程序。
HOLD key(键):使用该键停止机器人。
Program keys(程序键):使用这些键选择菜单项。
FCTN key(键):使用该键显示附加菜单。 Emergency Stop Button(紧急停止按钮):使用该键停止正在运行的程序,关闭机器人伺服系统的驱动电源,并对机器人实施制动。
3、TP上的开关
4、TP上的指示灯
TP开关 | 此开关控制 TP有效 /无效,当 TP无效时,示教、编程、手动运行不能被使用。 |
DEADMAN 开关 | 当 TP有效时,只有 DEADMAN 开关被按下,机器人才能运动,一旦松开,机器人立即停止运动。 |
急停按钮 | 此按钮被按下,机器人立即停止运动。 |
LED指示灯 | 功能 |
FAULT | 显示一个报警出现。 |
HOLD | 显示暂停键被按下。 |
STEP | 显示机器人在单步操作模式下。 |
BUSY | 显示机器人正在工作,或者程序被执行,或者打印机和软盘驱动器正在被操作。 |
RUNNING | 显示程序正在被执行。 |
WELD ENBL | 显示弧焊被允许。 |
ARC ESTAB | 显示弧焊正在进行中。 |
DRY RUN | 显示在测试操作模式下,使用干运行。 |
JOINT | 显示示教坐标系是关节坐标系。 |
XYZ | 显示示教坐标系是通用坐标系或用户坐标系。 |
TOOL | 显示示教坐标系是工具坐标系, |
5、TP的显示屏
1)液晶屏(16*40行)
2)显示各种 TOOL的菜单(有所不同)
3)Quick/Full菜单(通过 FCTN键选择)
6、屏幕菜单和功能菜单
1)屏幕菜单
项目 | 功能 |
UTILITIES | 显示提示 |
TEST CYCLE | 为测试操作指定数据 |
MANUAL FCTNS | 执行宏指令 |
ALARM | 显示报警历史和详细信息 |
I/O | 显示和手动设置输出,仿真输入 /输出,分配信号 |
SETUP | 设置系统 |
FILE | 读取或存储文件 |
USER | 显示用户信息 |
SELECT | 列出和创建程序 |
EDIT | 编辑和执行程序 |
DATA | 显示寄存器、位置寄存器和堆码寄存器的植 |
STATUS | 显示系统和弧焊状态 |
POSITION | 显示机器人当前的位置 |
SYSTEM | 设置系统变量, Mastering |
2)功能菜单(表 4)
项目 | 功能 |
ABORT | 强制中断正在执行或暂停的程序 |
Disable FWD/BWD | 使用 TP执行程序时,选择 FWD/BWD是否有效 |
CHANGE GROUP | 改变组(只有多组被设置时才会显示) |
TOG SUB GROUP | 在机器人标准轴和附加轴之间选择示教对象 |
TOG WRIST JOG |
|
RELEASE WAIT | 跳过正在执行的等待语句。当等待语句被释放,执行中的程序立即被暂停在下一个等待语句处 |
QUICK/FULL MENUS | 在快速菜单和完整菜单之间选择 |
SAVE | 保存当前屏幕中相关的数据到软盘中 |
PRINT SCREEN | 打印当前屏幕的数据 |
PRINT | 打印当前屏幕的数据 |
注意:使用选择键可以显示选择程序的画面,但除了可以选择程序以外,其他功能都不能被使用。注意:使用编辑键可以显示编辑程序的画面,但除了改变点的位置和速度值,其他功能都不能使用。
三、远端控制器远端控制器是和机器人控制器相连的外围设备,用来设置系统,包括以下形式:
1)用户控制面板
2) PLC)
3 )Host Computer
四、显示器和键盘
外接的.显示器和键盘通过 RS-232C与控制器相连,可以执行几乎所有的 TP功能。和机器人操作相关的功能只能通脱 TP实现。
五、通讯
1)一个标准的 RS-232C接口(外部),两个可选的 RS-232C接口(内部)
2)一个标准的 RJ45网络接口
六、输入/输出 I/O输入/输出信号
包括以下:
1)外部输入 /输出 UI/UO
2)操作者面板输入 /输出 SI/SO
3)机器人输入 /输出 RI/RO
4)数字输入 /输出 DI/DO(512/512)
5)组输入 /输出 GI/GO(0 to 32767最多 16位)
6)模拟输入 /输出 AI/AO(0 to 16383 15位数字植)
输入/输出设备有以下 3种类型:
1)Model A
2) Model B
3) Process I/O PC板其中 Process I/O板可使用的信号线数最多,最多是 512个。
七、外部 I/O外部信号是发送和接受来自远端控制器或周边设备的信号,可以执行以下功能:
1、选择程序
2、开始和停止程序
3、从报警状态中恢复系统
4、其他
八、机器人的运动
R-J3/R-J3iB控制器最多能控制 16根轴,最多可控制 3个组,每个组最多可以控制 9根轴。每个组的操作是相互独立的。机器人根据 TP示教或程序中的运动指令进行移动。 TP示教时,机器人的运动基于当前坐标系和示教速度。执行程序时,机器人的运动基于位置信息、运动方式、速度、终止方式等。
九、急停设备
* 2个急停按钮(一个位于操作箱面板,一个位于 TP面板)
*外部急停(输入信号)外部急停的输入端子位于控制器或操作箱内。
1)一个标准的 RS-232C接口(外部),两个可选的 RS-232C接口(内部)
2)一个标准的 RJ45网络接口
十、附加轴每个组最多可以有 3根附加轴(除了机器人的 6根轴)。附加轴有以下 2种类型:
1 )外部轴控制时与机器人的运动无关,只能在关节运动。
2 )内部轴直线运动或圆弧运动时,和机器人一起控制。
机哥整理,请期待下期,您的点赞给机哥最大的鼓励!
链接: 如何成为工业机器人应用工程师?
链接: 如何成为工业机器人应用工程师?
链接: 如何成为工业机器人应用工程师?
我们不只是干货的搬运工
距工业机器人大神只差关注
指南车机器人学院,机器人工匠摇篮
< 往期经典文章 >
【观点】浅度分析自动化行业,深度好文!
为什么不能买便宜的自动化设备?
富士康自动化生产线视频,大饱眼福!
非标自动化,你离BOSS只差一个认知,深度好文!
探秘东莞最大的手机制造商,机器换人后的景象!
中国300亿收购了这家德国企业,整个欧洲都慌了……
华为自动化生产线,震撼!
自动化传送带,太高级了!
全自动化香烟生产线,看完惊呆!
各种传感器工作原理动图,干货!
10个工人+386台机器人,每天80辆凯迪拉克!
自动化杀鸡杀猪算什么,来看看自动化杀鱼!